SylabUZ

Wygeneruj PDF dla tej strony

Podstawy robotyki - opis przedmiotu

Informacje ogólne
Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki
Kod przedmiotu 06.9-WE-AiRP-PR
Wydział Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
Kierunek Automatyka i robotyka
Profil ogólnoakademicki
Rodzaj studiów pierwszego stopnia z tyt. inżyniera
Semestr rozpoczęcia semestr zimowy 2020/2021
Informacje o przedmiocie
Semestr 4
Liczba punktów ECTS do zdobycia 6
Typ przedmiotu obowiązkowy
Język nauczania polski
Sylabus opracował
  • dr hab. inż. Maciej Patan, prof. UZ
Formy zajęć
Forma zajęć Liczba godzin w semestrze (stacjonarne) Liczba godzin w tygodniu (stacjonarne) Liczba godzin w semestrze (niestacjonarne) Liczba godzin w tygodniu (niestacjonarne) Forma zaliczenia
Wykład 30 2 18 1,2 Egzamin
Laboratorium 30 2 18 1,2 Zaliczenie na ocenę

Cel przedmiotu

  • zapoznanie studentów z koncepcjami i technikami leżącymi u podstaw sterowania współczesnymi manipulatorami przemysłowymi
  • zapoznanie studentów z podstawami analizy, sterowania i planowania zadań układów robotycznych
  • ukształtowanie wśród studentów umiejętności oceny i doboru robotów w automatyzacji produkcji

Wymagania wstępne

Modelowanie i symulacja, Sygnały i systemy dynamiczne,

Zakres tematyczny

Wprowadzenie. Rys historyczny. Zadania realizowane przez roboty. Systematyzacja manipulatorów i robotów. Podstawowe zespoły i układy robotów przemysłowych. Robot jako układ automatyki. Struktura manipulatorów i robotów. Metody opisu położenia i orientacji brył sztywnych. Stopnie swobody i rodzaje przełożeń. Chwytaki. Opisy i  transformacje przestrzenne.

Kinematyka. Zależności kinematyczne. Kinematyka prosta manipulatora. reprezentacja Denavita-Hartenberga. Zadanie odwrotne kinematyki manipulatora. Kinematyka prędkości i jakobiany.

Dynamika. Równania Eulera-Lagrange’a. Równania ruchu. Formalizm Newtona-Eulera. Dynamika manipulatora sztywnego. Symulacja dynamiki.

Generowanie trajektorii. Planowanie trajektorii w przestrzeni współrzędnych konfiguracyjnych. Planowanie trajektorii w przestrzeni kartezjańskiej. Problemy geometryczne.
Przykłady zastosowań robotów w przemyśle. Zgrzewanie. Spawanie i cięcie laserowe. Paletyzacja. Zrobotyzowane stanowiska obróbkowe. Montaż. Stanowiska malarskie.

Metody kształcenia

Wykład: wykład konwencjonalny/tradycyjny.

Laboratorium: ćwiczenia laboratoryjne.

Efekty uczenia się i metody weryfikacji osiągania efektów uczenia się

Opis efektu Symbole efektów Metody weryfikacji Forma zajęć

Warunki zaliczenia

Wykład - warunkiem zaliczenia jest uzyskanie pozytywnej oceny z egzaminu przeprowadzonego w formie zaproponowanej przez prowadzącego;
Laboratorium - warunkiem zaliczenia jest uzyskanie pozytywnych ocen ze wszystkich zadań laboratoryjnych, przewidzianych do realizacji w ramach programu laboratorium;
Składowe oceny końcowej = wykład: 50% + laboratorium: 50%

Literatura podstawowa

  1. Spong M. W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa, 2010.
  2. Honczarenko J.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, WNT, Warszawa, 2010.
  3. Corke P., Robot Vision Control, Springer Business Media, 2017
  4. Craig J.J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie, WNT, Warszawa,1995.

Literatura uzupełniająca

  1. Morecki A. i Knapczyk J. (red.): Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT, Warszawa, 1999.
  2. Jacak W. i Tchoń K.: Podstawy robotyki, Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej, Wrocław, 1992.

Uwagi


Zmodyfikowane przez dr hab. inż. Wojciech Paszke, prof. UZ (ostatnia modyfikacja: 29-04-2020 16:49)