Robot Control - opis przedmiotu

Informacje ogólne

Nazwa przedmiotu	Robot Control
Kod przedmiotu	06.9-WE-AutP-RC-Er
Wydział	Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
Kierunek	Automatyka i robotyka
Profil	ogólnoakademicki
Rodzaj studiów	Program Erasmus pierwszego stopnia
Semestr rozpoczęcia	semestr zimowy 2020/2021

Informacje o przedmiocie

Semestr	6
Liczba punktów ECTS do zdobycia	4
Typ przedmiotu	obowiązkowy
Język nauczania	angielski
Sylabus opracował	dr hab. inż. Maciej Patan, prof. UZ

Formy zajęć

Forma zajęć	Liczba godzin w semestrze (stacjonarne)	Liczba godzin w tygodniu (stacjonarne)	Liczba godzin w semestrze (niestacjonarne)	Liczba godzin w tygodniu (niestacjonarne)	Forma zaliczenia
Wykład	15	1	-	-	Zaliczenie na ocenę
Laboratorium	30	2	-	-	Zaliczenie na ocenę
Projekt	15	1	-	-	Zaliczenie na ocenę

Cel przedmiotu

To provide fundamental skills within the framework of design and implementation of control algorithms with the use of various programming languages.
To provide knowledge on methods of control for mobile robots and robotic manipulators.

Wymagania wstępne

Fundamentals of robotics, Control engineering

Zakres tematyczny

Robot manipulator as a control plant. Point to point control. PD and PID controllers. Observers. Trajectory interpolation. Robot control with Lead feedback and computed moment methods. Multidimensional control.

Robot force control. Natural and artificial constraints. Stiffness and susceptibility. Inverse dynamics in the problem space. Impedance control. Hybrid position/force control.

Advanced control. Feedback linearization. Sliding mode control. Adaptive control.

Programming of robot operation. Programming languages for robotics. Programming structures, robot programming through learning; Task-level programming languages; Requirements for programming languages.

Navigation of autonomic vehicle. Foundations of environment recognition methods. Adaptive identification of mobile robot models. Follower type motion control algorithm. State observers for mobile wheel robots. Prototyping of analyzed systems.

Metody kształcenia

Lecture, Laboratory exercises.

Efekty uczenia się i metody weryfikacji osiągania efektów uczenia się

Opis efektu	Symbole efektów	Metody weryfikacji	Forma zajęć

Warunki zaliczenia

Lecture – the main condition to get a pass are sufficient marks in written or oral tests conducted at least once per semester.

Laboratory – the main condition to get a pass is scoring sufficient marks for all laboratory exercises.

Project - the main condition to get a pass is positive grade for prepared project.

Calculation of the final grade: lecture 40% + laboratory 30% + project 30%

Literatura podstawowa

Siegwart R., Nourbakhsh I.R.: Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT Press, 2010
Asada, H., and J. J. Slotine. Robot Analysis and Control. Wiley, New York, 1986.
Spong M. W., Vidyasagar M.: Dynamics and robot control, Wiley, NJ, 2006
Sciavicco L. , Siciliano B.: Modelling and Control of Robot Manipulators, McGraw Hill, New York, 1999
Corke P.: Robotics, Vision and Control, Springer, 2011

Literatura uzupełniająca

Uwagi

Zmodyfikowane przez dr hab. inż. Maciej Patan, prof. UZ (ostatnia modyfikacja: 28-04-2020 10:02)