SylabUZ
Nazwa przedmiotu | Metody i narzędzia robotyzacji |
Kod przedmiotu | 06.1-WM-MiBM-AiUR-P-55_19 |
Wydział | Wydział Mechaniczny |
Kierunek | Mechanika i budowa maszyn |
Profil | ogólnoakademicki |
Rodzaj studiów | pierwszego stopnia z tyt. inżyniera |
Semestr rozpoczęcia | semestr zimowy 2021/2022 |
Semestr | 7 |
Liczba punktów ECTS do zdobycia | 3 |
Typ przedmiotu | obowiązkowy |
Język nauczania | polski |
Sylabus opracował |
|
Forma zajęć | Liczba godzin w semestrze (stacjonarne) | Liczba godzin w tygodniu (stacjonarne) | Liczba godzin w semestrze (niestacjonarne) | Liczba godzin w tygodniu (niestacjonarne) | Forma zaliczenia |
Wykład | 30 | 2 | 18 | 1,2 | Zaliczenie na ocenę |
Laboratorium | 30 | 2 | 18 | 1,2 | Zaliczenie na ocenę |
Celem przedmiotu jest zapoznanie studentów z podstawowymi pojęciami i definicjami z zakresu robotyzacji, istota manipulatorów robotycznych, podstawy matematyczne robotów i manipulatorów. Przedstawienie metod i narzędzi, rozwiązywania zagadnień robotyki ze szczególnym uwzględnieniem zastosowań w mechanice i budowie maszyn.
Analiza matematyczna z elementami rachunku prawdopodobieństwa i statystyki, teoria maszyn i mechanizmów, umiejętności posługiwania się narzędziami informatycznymi Matlab/Scilab.
Lp. | Treści programowe - WYKŁAD |
W1 | Definicje i klasyfikacja robotów i manipulatorów. |
W2 | Klasyfikacja robotów ze względu na budowę jednostki kinematycznej, ze względu na strukturę kinematyczną, ze względu na sterowanie. |
W3 | Klasyfikacja robotów ze względu na liczbę stopni swobody i rodzaj stosowanego napędu. |
W4 | Roboty o strukturze kinematycznej przegubowej, sferycznej, cylindrycznej. |
W5 | Serwooperatory. Teleoperatory. Manipulatory. |
W6 | Równania kinematyki. |
W7 | Macierz Denovita Hartenberga. |
W8 | Pojęcie macierzy Jakobiego w robotyce. |
W9 | Równania dynamiki. |
W10 | Planowanie trajektorii. |
W11 | Metody sterowania robotów i manipulatorów. |
W12 | Przestrzeń robocza. |
W13 | Przestrzeń kolizyjna. |
W14 | Przestrzeń ruchów redundantnych. |
W15 | Strefa zagrożenia. |
Lp. | Treści programowe - LABORATORIUM |
L1 | Symulacja pracy manipulatora. |
L2 | Symulacja pracy chwytaka. |
L3 | Wyznaczanie podstawowych parametrów kinematycznych manipulatorów. |
L4 | Wyznaczanie podstawowych parametrów kinematycznych robotów. |
L5 | Analiza położenia chwytaka w przestrzeni. |
L6 | Wyznaczanie współrzędnych położenia. |
L7 | |
L8 | |
L9 | |
L10 | |
L11 | |
L12 | |
L13 | |
L14 | |
L15 |
W-Wykłady z wykorzystaniem technik multimedialnych.
L-Praca indywidualna i zespołowa w trakcie realizacji ćwiczeń laboratoryjnych. Prezentacja rozwiązań, analiza i dyskusja nad uzyskanymi wynikami.
Opis efektu | Symbole efektów | Metody weryfikacji | Forma zajęć |
W-Wykłady z wykorzystaniem środków audiowizualnych. Burza mózgów (w niektórych tematach wykładowych). Praca z literatura fachową.
L-Praca zespołowa w trakcie wykonania ćwiczeń laboratoryjnych.
Zmodyfikowane przez prof. dr hab. inż. Mirosław Galicki (ostatnia modyfikacja: 04-05-2021 09:50)