Wybrane metody sterowania układami mechanicznymi - opis przedmiotu

Informacje ogólne

Nazwa przedmiotu	Wybrane metody sterowania układami mechanicznymi
Kod przedmiotu	06.1-WM-MiBM-P-58_15gen
Wydział	Wydział Mechaniczny
Kierunek	Mechanika i budowa maszyn
Profil	ogólnoakademicki
Rodzaj studiów	pierwszego stopnia z tyt. inżyniera
Semestr rozpoczęcia	semestr zimowy 2017/2018

Informacje o przedmiocie

Semestr	4
Liczba punktów ECTS do zdobycia	2
Typ przedmiotu	obowiązkowy
Język nauczania	polski
Sylabus opracował	prof. dr hab. inż. Mirosław Galicki

Formy zajęć

Forma zajęć	Liczba godzin w semestrze (stacjonarne)	Liczba godzin w tygodniu (stacjonarne)	Liczba godzin w semestrze (niestacjonarne)	Liczba godzin w tygodniu (niestacjonarne)	Forma zaliczenia
Wykład	15	1	9	0,6	Zaliczenie na ocenę
Laboratorium	15	1	9	0,6	Zaliczenie na ocenę

Cel przedmiotu

Celem przedmiotu jest zapoznanie studentów z podstawowymi pojęciami i definicjami wybranych metod sterowania układami mechanicznymi, istota sterowania, podstawy matematyczne sterowania układami mechanicznymi. Przedstawienie metod i narzędzi rozwiązywania zagadnień sterowania układami mechanicznymi ze szczególnym uwzględnieniem zastosowań w mechanice i budowie maszyn.

Wymagania wstępne

Analiza matematyczna wraz z elementami rachunku prawdopodobieństwa i statystyki matematycznej, umiejętnośćposługiwania narzędziami informatycznymi, Matlab/Scilab.

Zakres tematyczny

Treść wykładowa:

Pojęcia układów regulacji i sterowania. Przykłady obiektów dynamicznych z układem sterowania. Stabilność – określenia podstawowe. Pojęcie zbiorów granicznych, punkty stacjonarne, atraktory. Stabilność układów liniowych i nieliniowych. Przykłady badania stabilności. Częstotliwościowe kryteria stabilności. Dynamika obiektów starowania (robotów manipulacyjnych). Klasyczne regulatory P, PD i PID. Układy sterowania oparte oodwrotny model dynamiki obiektu. Adaptacyjne układy sterowania. Odporne układy starowania obiektów o niepewnej dynamice.

Treść laboratoryjna:

Matlab/ Scilab – narzędzia do modelowania układów dynamicznych, podstawowe zasady użytkowania. Matematyczne modelowanie wybranych obiektów dynamicznych. Modelowanie obiektów dynamicznych ze sterowaniem bez sprzężenia zwrotnego. Modelowanie obiektów dynamicznych z układem automatycznej regulacji. Badanie stabilności układu automatycznej regulacji. Regulatory – dobór nastaw.

Metody kształcenia

Wykłady konwencjonalne oraz z wykorzystaniem technik multimedialnych. Praca indywidualna i zespołowa w trakcie realizacji ćwiczeń laboratoryjnych. Prezentacja
rozwiązań, analiza i dyskusja nad uzyskanymi wynikami.

Efekty uczenia się i metody weryfikacji osiągania efektów uczenia się

Opis efektu	Symbole efektów	Metody weryfikacji	Forma zajęć

Warunki zaliczenia

Warunkiem zaliczenia przedmiotu jest zaliczenie wszystkich jego form. Ocena końcowa na zaliczenie przedmiotu jest średnią arytmetyczną z ocen za poszczególne formy zajęć.

Literatura podstawowa

M. Krstic, I. Kanellakopoulos and P. Kokotpvic, Nonlinear and Adaptive Control Design, Wiley, New York, 1995.
T. Kaczorek, Teoria sterowania i systemów, WNT, Warszawa, 1999
H. Górecki, Algorytmy i programy sterowania, WNT,Warszawa, 1980
Z. Bubnicki, Teoria i algorytmy sterowania, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa, 2002

Literatura uzupełniająca

K. Ogata, Metody przestrzeni stanów w teorii sterowania, WNT, Warszawa 1974
M.W. Spong i M. Vidyasagar, Dynamika i sterowanie robotów, WNT, 1997

Uwagi

Zmodyfikowane przez dr inż. Daniel Dębowski (ostatnia modyfikacja: 05-05-2017 13:01)