1. SylabUZ
2. Wydział Mechaniczny
3. semestr zimowy 2016/2017
4. Mechanika i budowa maszyn / Eksploatacja maszyn - pierwszego stopnia z tyt. inżyniera
5. Wybrane metody sterowania układami mechanicznymi

Wygeneruj PDF dla tej strony

Wybrane metody sterowania układami mechanicznymi - opis przedmiotu

Cel przedmiotu

Celem przedmiotu jest zapoznanie studentów z podstawowymi pojęciami i definicjami wybranych metod  sterowania  układami  mechanicznymi,  istota  sterowania,  podstawy  matematyczne sterowania układami mechanicznymi. Przedstawienie metod i narzędzi rozwiązywania  zagadnień sterowania układami mechanicznymi ze szczególnym uwzględnieniem zastosowańw mechanice i budowie maszyn.

Wymagania wstępne

Zapisz zmiany

Analiza  matematyczna  wraz  z  elementami  rachunku  prawdopodobieństwa  i  statystyki matematycznej, umiejętność posługiwania narzędziami informatycznymi, Matlab/Scilab.

Zakres tematyczny

Treść wykładowa:
Pojęcia układów regulacji i sterowania. Przykłady obiektów dynamicznych z układem sterowania. Stabilność – określenia podstawowe. Pojęcie zbiorów granicznych, punkty stacjonarne, atraktory. Stabilność układów  liniowych  i  nieliniowych.  Przykłady  badania  stabilności.  Częstotliwościowe kryteria  stabilności.  Dynamika  obiektów  starowania  (robotów  manipulacyjnych).  Klasyczne regulatory P, PD i PID. Układy sterowania oparte o odwrotny model dynamiki obiektu. Adaptacyjne układy sterowania. Odporne układy starowania obiektów o niepewnej dynamice.

Treść laboratoryjna
Matlab/  Scilab  –  narzędzia  do  modelowania  układów  dynamicznych,  podstawowe  zasady użytkowania.  Matematyczne  modelowanie  wybranych  obiektów dynamicznych.  Modelowanie obiektów  dynamicznych  ze  sterowaniem  bez  sprzężenia  zwrotnego.  Modelowanie  obiektów dynamicznych  z  układem automatycznej  regulacji.  Badanie  stabilności  układu  automatycznej regulacji. Regulatory – dobór nastaw.

Metody kształcenia

Wykłady konwencjonalne oraz z wykorzystaniem technik multimedialnych. Praca  indywidualna  i  zespołowa  w  trakcie  realizacji  ćwiczeń laboratoryjnych.  Prezentacja rozwiązań, analiza i dyskusja nad uzyskanymi wynikami.

Efekty uczenia się i metody weryfikacji osiągania efektów uczenia się

Opis efektu	Symbole efektów	Metody weryfikacji	Forma zajęć

Warunki zaliczenia

Warunkiem zaliczenia przedmiotu jest zaliczenie wszystkich jego form.
Ocena końcowa na zaliczenie przedmiotu jest średnią arytmetyczną z ocen za poszczególne formy zajęć.

Literatura podstawowa

1. M. Krstic, I. Kanellakopoulos and P. Kokotpvic, Nonlinear and Adaptive Control Design, Wiley, New York, 1995.
2. T. Kaczorek, Teoria sterowania i systemów, WNT, Warszawa, 1999
3. H. Górecki, Algorytmy i programy sterowania, WNT,Warszawa, 1980
4. Z. Bubnicki, Teoria i algorytmy sterowania, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa, 2002

Literatura uzupełniająca

1. K. Ogata, Metody przestrzeni stanów w teorii sterowania, WNT, Warszawa 1974
2. M.W. Spong i M. Vidyasagar, Dynamika i sterowanie robotów, WNT, 1997

Uwagi

Zmodyfikowane przez prof. dr hab. inż. Mirosław Galicki (ostatnia modyfikacja: 27-09-2016 08:52)