SylabUZ
Nazwa przedmiotu | Podstawy robotyki |
Kod przedmiotu | 06.9-WE-AiRP-PR |
Wydział | Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki |
Kierunek | Automatyka i robotyka / Automatyka przemysłowa |
Profil | ogólnoakademicki |
Rodzaj studiów | pierwszego stopnia z tyt. inżyniera |
Semestr rozpoczęcia | semestr zimowy 2016/2017 |
Semestr | 4 |
Liczba punktów ECTS do zdobycia | 5 |
Typ przedmiotu | obowiązkowy |
Język nauczania | polski |
Sylabus opracował |
|
Forma zajęć | Liczba godzin w semestrze (stacjonarne) | Liczba godzin w tygodniu (stacjonarne) | Liczba godzin w semestrze (niestacjonarne) | Liczba godzin w tygodniu (niestacjonarne) | Forma zaliczenia |
Wykład | 30 | 2 | 18 | 1,2 | Egzamin |
Laboratorium | 30 | 2 | 18 | 1,2 | Zaliczenie na ocenę |
Modelowanie i symulacja, Sygnały i systemy dynamiczne, Technika regulacji automatycznej, Sterowanie procesami ciągłym
Wprowadzenie. Rys historyczny. Zadania realizowane przez roboty. Systematyzacja manipulatorów i robotów. Podstawowe zespoły i układy robotów przemysłowych. Robot jako układ automatyki. Struktura manipulatorów i robotów. Metody opisu położenia i orientacji brył sztywnych. Stopnie swobody i rodzaje przełożeń. Chwytaki. Opisy i transformacje przestrzenne.
Kinematyka. Zależności kinematyczne. Kinematyka prosta manipulatora. reprezentacja Denavita-Hartenberga. Zadanie odwrotne kinematyki manipulatora. Kinematyka prędkości i jakobiany. Dynamika. Równania Eulera-Lagrange’a. Równania ruchu. Formalizm Newtona-Eulera. Dynamika manipulatora sztywnego. Symulacja dynamiki. Generowanie trajektorii. Planowanie trajektorii w przestrzeni współrzędnych konfiguracyjnych. Planowanie trajektorii w przestrzeni kartezjańskiej. Problemy geometryczne. Generowanie trajektorii w czasie rzeczywistym. Planowanie trajektorii przy wykorzystaniu modelu dynamicznego. Planowanie trajektorii bezkolizyjnej. Napędy robotów przemysłowych. Czujnik i sensory na potrzeby robotyki. Metody przetwarza informacji z czujników. Czujniki i układy wizyjne. Przykłady zastosowań robotów w przemyśle. Zgrzewanie. Spawanie i cięcie laserowe. Paletyzacja. Zrobotyzowane stanowiska obróbkowe. Montaż. Stanowiska malarskie. Mobilne roboty kołowe. Kinematyka mobilnych robotów kołowych. Zadanie odwrotne kinematyki. Percepcja: czujniki, reprezentacja niepewności, ekstrakcja cech. Samolokalizacja robotów mobilnych. Innezastosowania robotów. Roboty humanoidalne. Roboty rozrywkowe. Roboty medyczne. Egzoszkielety. Roboty wojskowe i policyjne.
Wykład: wykład konwencjonalny/tradycyjny.
Laboratorium: ćwiczenia laboratoryjne.
Opis efektu | Symbole efektów | Metody weryfikacji | Forma zajęć |
Zmodyfikowane przez dr hab. inż. Maciej Patan, prof. UZ (ostatnia modyfikacja: 09-09-2016 14:04)