1. SylabUZ
2. Faculty of Mechanical Engineering
3. winter term 2023/2024
4. Mechanical Engineering - First-cycle studies leading to Engineer's degree
5. Methods of robotics

Generate PDF for this page

Methods of robotics - course description

Aim of the course

Celem przedmiotu jest zapoznanie studentów z podstawowymi pojęciami i definicjami z zakresu robotyzacji, istota manipulatorów robotycznych, podstawy matematyczne robotów i manipulatorów. Przedstawienie metod i narzędzi, rozwiązywania zagadnień robotyki ze szczególnym uwzględnieniem zastosowań w mechanice i budowie maszyn.

Prerequisites

Save changes

Analiza matematyczna z elementami rachunku prawdopodobieństwa i statystyki, teoria maszyn i mechanizmów, umiejętności posługiwania się narzędziami informatycznymi Matlab/Scilab.

Scope

Lp.	Treści programowe - WYKŁAD
W1	Definicje i klasyfikacja robotów i manipulatorów.
W2	Klasyfikacja robotów ze względu na budowę jednostki kinematycznej, ze względu na strukturę kinematyczną, ze względu na sterowanie.
W3	Klasyfikacja robotów ze względu na liczbę stopni swobody i rodzaj stosowanego napędu.
W4	Roboty o strukturze kinematycznej przegubowej, sferycznej, cylindrycznej.
W5	Serwooperatory. Teleoperatory. Manipulatory.
W6	Równania kinematyki.
W7	Macierz Denovita Hartenberga.
W8	Pojęcie macierzy Jakobiego w robotyce.
W9	Równania dynamiki.
W10	Planowanie trajektorii.
W11	Metody sterowania robotów i manipulatorów.
W12	Przestrzeń robocza.
W13	Przestrzeń kolizyjna.
W14	Przestrzeń ruchów redundantnych.
W15	Strefa zagrożenia.

 

Lp.	Treści programowe - LABORATORIUM
L1	Symulacja pracy manipulatora.
L2	Symulacja pracy chwytaka.
L3	Wyznaczanie podstawowych parametrów kinematycznych manipulatorów.
L4	Wyznaczanie podstawowych parametrów kinematycznych robotów.
L5	Analiza położenia chwytaka w przestrzeni.
L6	Wyznaczanie współrzędnych położenia.

 

Teaching methods

W-Wykłady z wykorzystaniem technik multimedialnych.

L-Praca indywidualna i zespołowa w trakcie realizacji ćwiczeń laboratoryjnych. Prezentacja rozwiązań, analiza i dyskusja nad uzyskanymi wynikami.

Learning outcomes and methods of theirs verification

Outcome description	Outcome symbols	Methods of verification	The class form

Assignment conditions

W-Wykłady z wykorzystaniem środków audiowizualnych. Burza mózgów (w niektórych tematach wykładowych). Praca z literatura fachową.

L-Praca zespołowa w trakcie wykonania ćwiczeń laboratoryjnych.

Recommended reading

1. Craig J. J., Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie, WNT, Warszawa, 1993,
2. Morecki A., Knapczyk J., Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów, praca zbiorowa, WNT, Warszawa, 1993, 
3. Honczarenko J. , Roboty przemysłowe : budowa i zastosowanie, Wydawnictwa WNT, Warszawa 2004,
4. Olszewski M., Manipulatory i roboty przemysłowe – automatyczne maszyny manipulacyjne, Wydawnictwo WNT, Warszawa 1985,
5. Woźniak A., Autonomiczne roboty mobilne, Politechnika Poznańska, Poznań 1994,
6. Jacak W., Roboty inteligentne: metody planowania działań i ruchów, Politechnika Wrocławska, Wrocław 1991,
7. Szenajch W. , Pneumatyczne i hydrauliczne manipulatory przemysłowe: konstrukcja, wyposażenie pomocnicze, zastosowanie, Wydawnictwo WNT, Warszawa 1992,
8. Spong M. W., Vidyasagar M., Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa, 1997

Further reading

1. Galicki M., Wybrane metody planowania optymalnych trajektorii robotów manipulacyjnych, WNT, Warszawa 2000,
2. Heimann B., Gerth W., Popp K., Mechatronika. Komponenty metody przykłady, PWN, Warszawa 2001, 
3. Chorowski B., Werszko M., Mechaniczne urządzenia automatyki, Wydawnictwo WNT, Warszawa 1990,
4. Tomaszewski K., Roboty przemysłowe. Projektowanie układów mechanicznych, WNT, Warszawa, 1993,

Notes

Modified by prof. dr hab. inż. Mirosław Galicki (last modification: 19-04-2023 12:13)