SylabUZ
Course name | Robots and Manipulators |
Course ID | 06.1-WM-MiBM-MwBM-P-57_19 |
Faculty | Faculty of Mechanical Engineering |
Field of study | Mechanical Engineering |
Education profile | academic |
Level of studies | First-cycle studies leading to Engineer's degree |
Beginning semester | winter term 2023/2024 |
Semester | 7 |
ECTS credits to win | 3 |
Course type | obligatory |
Teaching language | polish |
Author of syllabus |
|
The class form | Hours per semester (full-time) | Hours per week (full-time) | Hours per semester (part-time) | Hours per week (part-time) | Form of assignment |
Lecture | 0 | 0 | 9 | 0,6 | Exam |
Laboratory | 0 | 0 | 9 | 0,6 | Credit with grade |
Project | 0 | 0 | 9 | 0,6 | Credit with grade |
Celem przedmiotu jest zapoznanie studentów z podstawowymi pojęciami i definicjami z zakresu robotów i manipulatorów, istota manipulatorów robotycznych, podstawy matematyczne robotów i manipulatorów. Przedstawienie metod i narzędzi, rozwiązywania zagadnień robotyki ze szczególnym uwzględnieniem zastosowań w mechanice i budowie maszyn.
Matematyka: I i II, Fizyka, Mechanika techniczna: I i II Automatyka i robotyka, Teoria maszyn i mechanizmów, umiejętność posługiwania się narzędziami informatycznymi Matlab/Scilab.
L.P. |
TREŚCI PROGRAMOWE - WYKŁAD |
LICZBA GODZIN |
|
studia stacjonarne |
studia niestacjonarne |
||
W1 |
Definicje i klasyfikacja robotów i manipulatorów. Klasyfikacja robotów ze względu na budowę jednostki kinematycznej, ze względu na strukturę kinematyczną, ze względu na sterowanie. Klasyfikacja robotów ze względu na liczbę stopni swobody i rodzaj stosowanego napędu. |
- |
2 |
W2 |
Roboty o strukturze kinematycznej przegubowej, sferycznej, cylindrycznej. Serwooperatory. Teleoperatory. Manipulatory. |
- |
2 |
W3 |
Równania kinematyki. Macierz Denavita-Hartenberga. Pojęcie macierzy Jakobiego w robotyce. Równania dynamiki. |
- |
2 |
W4 |
Planowanie trajektorii. Metody sterowania robotów i manipulatorów. Przestrzeń robocza. Przestrzeń kolizyjna. |
- |
2 |
W5 |
Przestrzeń ruchów redundantnych. Strefa zagrożenia. |
- |
1 |
SUMA GODZIN |
- |
9 |
L.P. |
TREŚCI PROGRAMOWE - LABORATORIUM |
LICZBA GODZIN |
|
studia stacjonarne |
studia niestacjonarne |
||
L1 |
Symulacja pracy manipulatora |
- |
2 |
L2 |
Wyznaczanie podstawowych parametrów kinematycznych manipulatorów |
- |
2 |
L3 |
Wyznaczanie podstawowych parametrów kinematycznych robotów |
- |
2 |
L4 |
Symulacja pracy chwytaka |
- |
2 |
L5 |
Analiza położenia chwytaka w przestrzeni - wyznaczanie współrzędnych położenia |
- |
1 |
SUMA GODZIN |
- |
9 |
L.P. |
TREŚCI PROGRAMOWE - PROJEKT |
LICZBA GODZIN |
|
studia stacjonarne |
studia niestacjonarne |
||
P1 |
Wprowadzenie do wykonania projektu manipulatora pneumatycznego starowanego PLC z wykorzystaniem elementów elektropneumatycznych, podanie przeznaczenia manipulatora, danych dotyczących jego działania |
- |
2 |
P 2 |
Analiza możliwych koncepcji rozwiązania konstrukcyjnego oraz przyjęcie wybranej koncepcji w tym określenie rodzaju przestrzeni roboczej. |
- |
2 |
P 3 |
Wykonanie projektu konstrukcyjnego manipulatora, wykonanie niezbędnych obliczeń oraz algorytmu pracy manipulatora |
- |
2 |
P 4 |
Dobór elementów układu elektropneumatycznego w tym elementów napędowych, czujników, sterownika PLC, dobór lub projekt chwytaka napędowych, |
- |
2 |
P 5 |
Napisanie programu na sterownik w języku LD |
- |
1 |
SUMA GODZIN |
- |
9 |
Wykłady z wykorzystaniem technik multimedialnych. Praca indywidualna i zespołowa w trakcie realizacji ćwiczeń laboratoryjnych. Prezentacja rozwiązań, analiza i dyskusja nad uzyskanymi wynikami.
Outcome description | Outcome symbols | Methods of verification | The class form |
Warunkiem zaliczenia przedmiotu jest zaliczenie wszystkich jego form.
Kaczmarek W., Panasiuk J., Borys S., Dyczkowski R., Siwek M.: Robotyzacja i automatyzacja-przemysł 4.0, PWN, Warszawa, 2023
Modified by dr inż. Joanna Cyganiuk (last modification: 26-04-2023 14:42)